Analisa Perancangan Pengendali PID dengan Metode Ziegler Nichols pada Motor DC

Abstract

Tujuan penelitian ini yaitu menerapkan metode Ziegler Nichols (ZN) untuk pendugaan atau tuning parameter motor DC dan tipe spesifikasi motor menggunakan kontroler PID. Kemudian membandingkan metode tersebut untuk mendapatkan hasil terbaik. Simulasi akan menampilkan hasil peningkatan performa DC dalam bentuk grafik dan hitungan matematis. Salah satu software untuk simulasi adalah MATLAB. MATLAB dipilih karena kesederhanaan dan ketahanan program yang baik. MATLAB dapat digunakan dalam pengaturan kecepatan PMDC. Terdapat fitur pada MATLAB Simulink yang dapat menampilkan respon keluaran sistem yang telah dibuat. Metode penalaan PID berumpan balik dengan pengendali relay, pengembangan metode Ziegler Nichols, merupakan metode penalaan PID otomatis yang juga banyak digunakan pada bidang industri. Parameter-parameter PID ditentukan berdasarkan osilasi dan reaksi sistem saat dikendalikan dengan umpan balik relay dan tetapan parameter-parameter yang telah ditetapkan Ziegler Nichols secara empiris Setelah melakukan penelitian maka akan didapatkan nilai-nilai, jika hasil nilai settling time semakin tinggi maka sistem tidak pernah mencapai kestabilan dan juga menyebabkan tingginya nilai rise time. Setelah itu dilakukan perbaikan dengan PID dan metode Ziegler Nichols sampai kurva berjalan secara steady state atau keseimbangan.